系統(tǒng)簡介：
本程序采用小車和起升編碼器作為位置傳感元件，同時使用1個二維掃描激光檢測行走方向上障礙物的高度。具體闡述如下：
當(dāng)RTG進(jìn)場后，此時吊具處于陸側(cè)最高處，吊具向海側(cè)運動時（第一次作業(yè)），激光掃描前進(jìn)方向5米范圍內(nèi)障礙物的高度。若障礙物高于吊具高度，處于二級限速區(qū)，則限速20%（可視現(xiàn)場作業(yè)情況調(diào)整）；若處于一級限速區(qū)，則限速50%（可視現(xiàn)場作業(yè)情況調(diào)整）；若5米范圍內(nèi)無障礙物，則全速進(jìn)行。
當(dāng)箱位輪廓確定后，吊具的位置主要由小車和起升編碼器確定，此時激光作為第二重保護(hù)，與編碼器記憶的箱高進(jìn)行比對，若二者數(shù)據(jù)一致，則正常作業(yè)；若二者數(shù)據(jù)有一個出現(xiàn)異常，此時給司機報警同時停止作業(yè)。
此工況采用小車和起升編碼器作為位置傳感元件，實時地檢測小車和起升運行趨勢，當(dāng)起升的高度小于前方安全運行空間軌跡的高度時，對小車進(jìn)行限速，當(dāng)起升的高度大于前方安全運行空間軌跡的高度時，不對小車限速，則小車可以在允許的安全空間軌跡內(nèi)以最佳路線進(jìn)行作業(yè)，并可以防止撞箱事故的發(fā)生。
采用ACCS，通過現(xiàn)有操作工人的通常吊裝過程，自動學(xué)習(xí)、記憶、更新集裝箱堆場內(nèi)吊具安全運行高度輪廓，而不是集裝箱堆場內(nèi)集裝箱高度的輪廓。
系統(tǒng)特點：
? 結(jié)構(gòu)簡單，原理簡單，故障率大大降低；
? 可以做到實時檢測，不依賴箱區(qū)，避免撞箱。
? 激光掃描強度降低，有效提高了激光的使用壽命。
? 起升高度從編碼器以及激光獲取，并進(jìn)行比較，得到雙重保證。
? 編碼器獲取的小車位置可靠性高。
? 不需要掃描箱區(qū)所有箱位高度，只需要知道小車行駛方向前方兩個箱位高度即可。
? 程序內(nèi)部不用記憶大量的箱位高度數(shù)據(jù)，工作原理簡單，占用系統(tǒng)資源減少，系統(tǒng)可靠性得到提高。
技術(shù)規(guī)范：
? 安裝在小車架上，吊具中心面上。
? 激光跟隨起升高度和速度，隨時調(diào)整掃描角度，檢測小車行駛前方5米范圍內(nèi)是否有障礙物。
? 起升高度可以從激光、編碼器同時讀取。
? 小車位置可以從編碼器獲取。
