系統簡介：
本程序采用小車和起升編碼器作為位置傳感元件，同時使用1個二維掃描激光檢測行走方向上障礙物的高度。具體闡述如下：
當RTG進場后，此時吊具處于陸側最高處，吊具向海側運動時（第一次作業），激光掃描前進方向5米范圍內障礙物的高度。若障礙物高于吊具高度，處于二級限速區，則限速20%（可視現場作業情況調整）；若處于一級限速區，則限速50%（可視現場作業情況調整）；若5米范圍內無障礙物，則全速進行。
當箱位輪廓確定后，吊具的位置主要由小車和起升編碼器確定，此時激光作為第二重保護，與編碼器記憶的箱高進行比對，若二者數據一致，則正常作業；若二者數據有一個出現異常，此時給司機報警同時停止作業。
此工況采用小車和起升編碼器作為位置傳感元件，實時地檢測小車和起升運行趨勢，當起升的高度小于前方安全運行空間軌跡的高度時，對小車進行限速，當起升的高度大于前方安全運行空間軌跡的高度時，不對小車限速，則小車可以在允許的安全空間軌跡內以最佳路線進行作業，并可以防止撞箱事故的發生。
采用ACCS，通過現有操作工人的通常吊裝過程，自動學習、記憶、更新集裝箱堆場內吊具安全運行高度輪廓，而不是集裝箱堆場內集裝箱高度的輪廓。
系統特點：
? 結構簡單，原理簡單，故障率大大降低；
? 可以做到實時檢測，不依賴箱區，避免撞箱。
? 激光掃描強度降低，有效提高了激光的使用壽命。
? 起升高度從編碼器以及激光獲取，并進行比較，得到雙重保證。
? 編碼器獲取的小車位置可靠性高。
? 不需要掃描箱區所有箱位高度，只需要知道小車行駛方向前方兩個箱位高度即可。
? 程序內部不用記憶大量的箱位高度數據，工作原理簡單，占用系統資源減少，系統可靠性得到提高。
技術規范：
? 安裝在小車架上，吊具中心面上。
? 激光跟隨起升高度和速度，隨時調整掃描角度，檢測小車行駛前方5米范圍內是否有障礙物。
? 起升高度可以從激光、編碼器同時讀取。
? 小車位置可以從編碼器獲取。
